Subsea docking bij het TAC dockingstation

Om de operationele tijd te verlengen wordt onderwaterdocking met een oplaadstation gebruikt. Dit wordt in de challenge gesimuleerd: onze AUV moet (autonoom) het TAC-dockingstation op de zeebodem lokaliseren en hiermee docken om het indicatielampje te laten oplichten.

Hiervoor lieten we het voertuig te water in het zwembad, waar het zich eerst met ons innovatieve buoyancysysteem moest stabiliseren voordat het onderdook. Vervolgens positioneerden we de AUV op afstand boven het dockingstation, waar we succesvol contact maakten en het indicatielampje activeerden.

Pipeline-inspectie

Een andere cruciale opdracht in de wedstrijd is de pipeline-inspectie, waarbij onze AUV een sectie onderzeese pijpleiding moet inspecteren en de ArUco-markers langs de lengte ervan moet detecteren. Onze AUV werd succesvol naar het startpunt gemanoeuvreerd en navigeerde langs de pijpleiding. Tijdens deze operatie detecteerde en las het nauwkeurig elke marker die onderweg werd tegengekomen.

Interventie en manipulatie

Na het lokaliseren van de subsea-structuur en het detecteren van de ArUco-markers moesten een horizontale en een verticale klep worden bediend en gesloten. Om dit te bereiken werd de hydraulische arm uitgeschoven, waardoor we de verticale klep eenvoudig konden sluiten. De horizontale klep bleek uitdagender door het beperkte zicht; na zorgvuldig manoeuvreren werd ook deze succesvol gesloten.