Mainbrain-systeem

Dit jaar beschikt het mainbrain van de Robosub over een intern koelcircuit met een warmtewisselaar die is gekoppeld aan het deksel van de frontcamera. Dankzij deze oplossing is geen extern koelwater meer nodig. Het systeem koelt de supercomputer, motordrivers en power-managementboards, terwijl het het deksel van de frontcamera opwarmt om condensatie voor het camerabeeld te voorkomen.

Het systeem wordt nog steeds aangestuurd door de Jetson Nano en de PX4 Pixhawk.

De Pixhawk ondersteunt meerdere communicatieprotocollen, waaronder 40 MHz, I2C, PWM en meer.

Daarnaast regelt hij het thrustermanagement en de bewegingssturing met grote precisie.

Communicatiebord

Elke module heeft een eigen communicatiebord dat lokale sensordata omzet naar een gedeelde bus.

Een kleine microcontroller in elke module maakt navigatiegegevens en opslag overal toegankelijk.

Nieuwe modules kunnen eenvoudig op het netwerk worden aangesloten met alleen een input- en outputconnector, waardoor kabelspaghetti wordt verminderd.

Dit jaar is ons nieuwe communicatiebord 40% kleiner en voorzien van extra functies, waardoor we stabielere software kunnen ontwikkelen en gebruik kunnen maken van betrouwbare tweerichtingscommunicatie.

Power module

Dit jaar hebben we gekozen voor een op maat ontworpen en gebouwd batterijsysteem van 24 V met een capaciteit van meer dan 15.000 mAh. De module bevat verschillende veiligheidssystemen, zoals individueel gezekerde balance leads. De BMS beschermt tegen overstroom, onder- en overspanning, kortsluiting, overontlading en oververhitting.

Functie-specifieke thrusters

Voor Robosub ’26 hebben we het thrusterontwerp geoptimaliseerd voor betere ruimte-efficiëntie en specifieke functionaliteiten. Dit resulteerde in drie typen thrusters: 4 platte Z-thrusters, 2 dunne strafing-thrusters en 2 krachtige voorwaartse thrusters.

Buoyancy module

Dit jaar is het buoyancysysteem sterk verbeterd: niet alleen de drukpomp, het ventielblok en de sensor zijn geoptimaliseerd, ook is in het nieuwe ontwerp in de buis geen enkele fitting of koppeling meer nodig om de waterstroom te sturen. Alle kanalen en verbindingen zijn geïntegreerd in één multilayer ventielblok, waardoor interne lekkages worden voorkomen.

Hydraulische arm

Dit jaar hebben we onze 6-assige hydraulische manipulator flink verbeterd voor veelzijdige bewegingsmogelijkheden. Hij weegt slechts 2 kg en kan tot 1 kg tillen!

De manipulator is uitgerust met een quick-change dovetail-gripperinterface, waardoor grippers snel kunnen worden gewisseld voor taakspecifieke inzet. Een van deze grippers is een multifunctionele fin-ray gripper voor nauwkeurige hantering. Een andere optie is een zelfcentrerende gripper voor het bedienen van kleppen.

Geïntegreerd drijfvermogenschuim maakt elk segment neutraal drijvend, wat zorgt voor stabiele en efficiënte werking.

Snelwisselgrippers

Hiermee kan de hydraulische arm snel worden aangepast aan verschillende toepassingen.

De flexibele fin-ray grippers vormen zich om het object heen, waardoor ze geschikt zijn voor een breed scala aan toepassingen.

De zelfcentrerende grippers zijn speciaal ontworpen voor de TAC-Challenge en zorgen voor eenvoudigere uitlijning met de kleppen.

Hydraulische besturingsmodule

Om interne lekkages te voorkomen, is de hydraulische module dit jaar geüpgraded naar een multilayer ventielblok, waardoor alle interne slangen en slangaansluitingen zijn geëlimineerd. De compacte hydraulische module past volledig in een drukbuis van Ø80 × 240 mm.

Het systeem werkt op 12 bar en gebruikt zonnebloemolie voor betrouwbare en milieuvriendelijke prestaties.

Een op maat gemaakt ventielblok bestuurt zes actuatoren en kan de arm zonder pompvermogen op zijn plaats vergrendelen.